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Horario de Cuatrimestre Mayo Agosto 2009

Foto del manipulador en el Segundo Foro de Prototipos

Robot manipulador construido en Universidad ICEL campus ermita

Todos los que se quedaron hasta el final

Triangulación de puntos seleccionados con el ratón en matlab

%punto a analizar de la camara izquierda
x_left_1=zeros(2,1);
x_right_1=zeros(2,1);
I=imread('izq_1.bmp');
figure(1)
imshow(I)
[x_left_1(1,1),x_left_1(2,1)]=getpts(figure(1));

%punto a analizar de la camara derecha

figure(2)
D=imread('der_1.bmp');
imshow(D)
[x_right_1(1,1),x_right_1(2,1)]=getpts(figure(2));

[Xc_1_left,Xc_1_right] = stereo_triangulation(x_left_1,x_right_1,om,T,fc_left,cc_left,kc_left,alpha_c_left,fc_right,cc_right,kc_right,alpha_c_right)

sprintf('El vector de traslación (x,y,z)=(%3.3f,%3.3f,%3.3f) respecto a la cámara izquierda \n',Xc_1_left(1,1)/10,Xc_1_left(2,1)/10,Xc_1_left(3,1)/10)
sprintf('El vector de traslación (x,y,z)=(%3.3f,%3.3f,%3.3f) respecto a la cámara derecha',Xc_1_right(1,1)/10,Xc_1_right(2,1)/10,Xc_1_right(3,1)/10)

Captura de stereo visión en Matlab

vid_izq=videoinput('winvideo',1);
preview(vid_izq)
vid_der=videoinput('winvideo',2);
preview(vid_der)
pause
im_izq=getsnapshot(vid_izq);
im_der=getsnapshot(vid_der);
figure(1)
imshow(im_izq);
figure(2)
imshow(im_der);
imwrite(im_izq,'izq_1.bmp','BMP');
imwrite(im_der,'der_1.bmp','BMP');

pause
im_izq=getsnapshot(vid_izq);
im_der=getsnapshot(vid_der);
figure(1)
imshow(im_izq);
figure(2)
imshow(im_der);
imwrite(im_izq,'izq_2.bmp','BMP');
imwrite(im_der,'der_2.bmp','BMP');

pause
im_izq=getsnapshot(vid_izq);
im_der=getsnapshot(vid_der);
figure(1)
imshow(im_izq);
figure(2)
imshow(im_der);
imwrite(im_izq,'izq_3.bmp','BMP');
imwrite(im_der,'der_3.bmp','BMP');

pause
im_izq=getsnapshot(vid_izq);
im_der=getsnapshot(vid_der);
figure(1)
imshow(im_izq);
figure(2)
imshow(im_der);
imwrite(im_izq,'izq_4.bmp','BMP');
imwrite(im_der,'der_4.bmp','BMP');

pause
im_izq=getsnapshot(vid_izq);
im_der=getsnapshot(vid_der);
figure(1)
imshow(im_izq);
figure(2)
imshow(im_der);
imwrite(im_izq,'izq_5.bmp','BMP');
imwrite(im_der,'der_5.bmp','BMP');


pause
im_izq=getsnapshot(vid_izq);
im_der=getsnapshot(vid_der);
figure(1)
imshow(im_izq);
figure(2)
imshow(im_der);
imwrite(im_izq,'izq_6.bmp','BMP');
imwrite(im_der,'der_6.bmp','BMP');

pause
im_izq=getsnapshot(vid_izq);
im_der=getsnapshot(vid_der);
figure(1)
imshow(im_izq);
figure(2)
imshow(im_der);
imwrite(im_izq,'izq_7.bmp','BMP');
imwrite(im_der,'der_7.bmp','BMP');

pause
im_izq=getsnapshot(vid_izq);
im_der=getsnapshot(vid_der);
figure(1)
imshow(im_izq);
figure(2)
imshow(im_der);
imwrite(im_izq,'izq_8.bmp','BMP');
imwrite(im_der,'der_8.bmp','BMP');

pause
im_izq=getsnapshot(vid_izq);
im_der=getsnapshot(vid_der);
figure(1)
imshow(im_izq);
figure(2)
imshow(im_der);
imwrite(im_izq,'izq_9.bmp','BMP');
imwrite(im_der,'der_9.bmp','BMP');

pause
im_izq=getsnapshot(vid_izq);
im_der=getsnapshot(vid_der);
figure(1)
imshow(im_izq);
figure(2)
imshow(im_der);
imwrite(im_izq,'izq_10.bmp','BMP');
imwrite(im_der,'der_10.bmp','BMP');

Capturando Imagenes con matlab

obj1 = videoinput('winvideo', 1);
frame1 = getsnapshot(obj1);
figure(1)
image(frame1);
obj2 = videoinput('winvideo', 2);
frame2 = getsnapshot(obj2);
figure(2)
image(frame2);

Filtrado de color rojo en matlab

bola=imread('bola_i.bmp')
a=bola(:,:,1);
b=bola(:,:,2);
c=bola(:,:,3);

h = ones(5,5) / 25;
a = imfilter(a,h);
b = imfilter(b,h);
c = imfilter(c,h);

a = imfilter(a,h);
b = imfilter(b,h);
c = imfilter(c,h);

[m,n]=size(a)
for i=1:m
for j=1:n
a(i,j)=a(i,j)-0.3*b(i,j);
if(a(i,j)<0)
a(i,j)=0;
end
end
end
for i=1:m
for j=1:n
a(i,j)=a(i,j)-0.3*c(i,j);
if(a(i,j)<0)
a(i,j)=0;
end
end
end
level = graythresh(a)
BW = im2bw(a,level)
%BW = im2bw(a,0.3)
imview(BW)

Calificaciones de control digital

Hola, publico las calificaciones del tercer parcial. A quienes asistieron al foro de prototipos no se les descontaron 2 puntos.  Archivo aquí

Saludos